定期接種と任意接種の違いを教えてください。

いずれも病気を予防するために必要なワクチンで、国が認めたものです。
定期接種は国が制度的に取り入れたもので、年齢や接種時期などが決められています。
任意接種は制度上の範囲のものではありません。
それは日本でその病気が現在どのくらい流行っているか、世界の子どもたちでは大丈夫でも日本のこどもたちにも大丈夫かを確認している状態のワクチンだからです。
任意も定期も制度上分類されていますが、いずれも病気予防に必要なものに違いありません。